一、组件名称
PickAndPlace
二、案例
1、根据下图拖放控件,懒得重命名了,直接用下图名称
注意:上图中闭合的Line,尾部应该和首部通过连接器连接,这样零件才可以绕圈运动
2、物料“源”、“源1”
拖放“实体”到“源”;拖放“容器”到“源1”
3、单处理“proc1”、“单处理1”
为了演示效果,将二者的处理时间修改为4秒
4、线“line”
可在线上指定的位置,右键,创建传感器,右键点哪里,传感器就被创建在哪里!
创建2个传感器。
1)传感器1
默认参数就好
2)传感器2,绑定方法
param SensorID: integer, Front: boolean @.move(机器手)
5、线“line1”
创建2个传感器。
1)传感器1
默认参数就好
2)传感器2,绑定方法
param SensorID: integer, Front: boolean @.stopped := true repeat var m := @.cont if m = void exitloop end if not m.move(pp3) waituntil m.location /= @ prio 1 end until false @.stopped := false
6、机器手臂“pp1”、“机器手”、“pp2”
角度表请自行设置,记得先绑定控件。角度按照顺时针方向计算。
区别看下图
7、结束
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