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[PlantSimulation]#C008#基础组件学习-PickAndPlace

PlantSimulation OceanCoder 2020-04-24 709 次浏览 0个评论

一、组件名称

PickAndPlace


二、案例

1、根据下图拖放控件,懒得重命名了,直接用下图名称

image.png

注意:上图中闭合的Line,尾部应该和首部通过连接器连接,这样零件才可以绕圈运动


2、物料“源”、“源1”

拖放“实体”到“源”;拖放“容器”到“源1”


3、单处理“proc1”、“单处理1”

为了演示效果,将二者的处理时间修改为4秒


4、线“line”

可在线上指定的位置,右键,创建传感器,右键点哪里,传感器就被创建在哪里!

创建2个传感器。

1)传感器1

默认参数就好

2)传感器2,绑定方法

param SensorID: integer, Front: boolean
@.move(机器手)


5、线“line1”

创建2个传感器。

1)传感器1

默认参数就好

2)传感器2,绑定方法

param SensorID: integer, Front: boolean
@.stopped := true
repeat
var m := @.cont
if m = void
 exitloop
end
if not m.move(pp3)
waituntil m.location /= @ prio 1
end
until false
@.stopped := false


6、机器手臂“pp1”、“机器手”、“pp2”

角度表请自行设置,记得先绑定控件。角度按照顺时针方向计算。

区别看下图

image.png

image.png

image.png



7、结束

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